Guia da plataforma Stewart

Uma plataforma Stewart (também chamada de hexápode) sustenta uma placa superior móvel sobre seis atuadores de comprimento variável dispostos em um padrão triangular entre a base e a placa. Ao alongar ou encurtar os seis atuadores em padrões coordenados, a placa pode se mover em todos os seis graus de liberdade: três translações (surge, sway, heave) e três rotações (roll, pitch, yaw). Nenhum outro mecanismo compacto oferece a uma carga movimento real em seis eixos, e é por isso que as plataformas de simulador de corrida e de direção deste catálogo são publicadas sobre bases Stewart. As plataformas de simulador de voo são publicadas como movimento de seis graus de liberdade — eletro-hidráulico em um modelo, servo elétrico em outro — sem que o mecanismo da base seja nomeado; confirme a forma do mecanismo para o modelo de voo que você está avaliando em vez de presumir um hexápode.

Como ler a especificação de uma plataforma Stewart

• Carga — a carga útil que a placa suporta em movimento, não parada. Nesta linha: de plataformas da classe de 200 kg até a YT-6DOF-Pro com 2,000 kg, com customização citada até 5 toneladas.
• Precisão e repetibilidade — com que precisão a placa atinge e repete uma pose: repetibilidade de +/-0.02 mm na YT-6DOF, +/-0.008 mm na Pro.
• Resposta e frequência — os números publicados são por modelo e nomeiam métricas diferentes: tempo de resposta de 10 ms ou melhor nas bases de corrida e direção, atraso de resposta de 15 ms ou melhor nas bases marítimas e de tanque, e atraso de resposta dinâmica inferior a 5 ms na plataforma giratória. A faixa de frequência de movimento (0–5 Hz padrão, 0–12 Hz Pro) determina quão nítido um estímulo pode parecer.
• Tipo de acionamento — cilindros servo elétricos para precisão, limpeza e exatidão (a plataforma de corrida publica posicionamento de +/-0.1 mm e nenhum risco de contaminação por óleo); hidráulica para as cargas e acelerações mais pesadas (o simulador de tanque opera a +/-2G em uma base hidráulica).
• Interface — EtherCAT/Modbus na YT-6DOF padrão; protocolos industriais personalizados na Pro. Seu software de simulador deve se comunicar com a base em tempo real.

Onde a geometria compensa

Como todos os seis atuadores compartilham cada carga, uma plataforma Stewart é rígida e compacta para seu envelope — um rig de corrida de 1.5 kW cabe em 2.5 m². Seu espaço de trabalho é limitado em comparação com braços robóticos seriais, mas simuladores não precisam de um espaço de trabalho grande; precisam de acelerações convincentes dentro de um espaço pequeno. Se sua tarefa precisa apenas de heave, pitch e roll, a comparação 3-DOF vs 6-DOF pode economizar metade do orçamento de hardware.