Guía de plataforma Stewart

Una plataforma Stewart (también llamada hexápodo) sostiene una placa superior móvil sobre seis actuadores de longitud variable dispuestos en un patrón triangular entre la base y la placa. Al alargar o acortar los seis actuadores en patrones coordinados, la placa puede moverse en los seis grados de libertad: tres traslaciones (avance, desplazamiento lateral, elevación) y tres rotaciones (alabeo, cabeceo, guiñada). Ningún otro mecanismo compacto ofrece a una carga útil un movimiento real de seis ejes, por lo que las plataformas de simulador de carreras y simulador de conducción de este catálogo se publican sobre bases Stewart. Las plataformas de simulador de vuelo se publican como movimiento de seis grados de libertad — electrohidráulico en un modelo, servo eléctrico en otro — sin nombrar el mecanismo de la base; confirme la forma del mecanismo del modelo de vuelo que está evaluando en lugar de asumir un hexápodo.

Cómo leer las especificaciones de una plataforma Stewart

• Carga — la carga útil que la placa soporta mientras se mueve, no estacionada. En esta línea: desde plataformas de clase 200 kg hasta la YT-6DOF-Pro de 2,000 kg, con personalización citada hasta 5 toneladas.
• Precisión y repetibilidad — con qué exactitud la placa alcanza y repite una posición: repetibilidad de +/-0.02 mm en la YT-6DOF, +/-0.008 mm en la Pro.
• Respuesta y frecuencia — las cifras publicadas son por modelo y nombran métricas distintas: tiempo de respuesta de 10 ms o mejor en las bases de carreras y conducción, retardo de respuesta de 15 ms o mejor en las bases marítimas y de tanque, y retardo de respuesta dinámica menor a 5 ms en la plataforma giratoria. La banda de frecuencia de movimiento (0–5 Hz estándar, 0–12 Hz Pro) decide qué tan nítida puede sentirse una señal.
• Tipo de accionamiento — cilindros servo eléctricos para precisión, limpieza y exactitud (la plataforma de carreras publica posicionamiento de +/-0.1 mm y sin riesgo de contaminación por aceite); hidráulica para las cargas y aceleraciones más pesadas (el simulador de tanque opera a +/-2G sobre una base hidráulica).
• Interfaz — EtherCAT/Modbus en la YT-6DOF estándar; protocolos industriales personalizados en la Pro. Su software de simulador debe comunicarse con la base en tiempo real.

Dónde la geometría justifica su valor

Como los seis actuadores comparten cada carga, una plataforma Stewart es rígida y compacta para su envolvente: un equipo de carreras de 1.5 kW cabe en 2.5 m². Su espacio de trabajo es limitado en comparación con brazos robóticos seriales, pero los simuladores no necesitan un espacio de trabajo grande; necesitan aceleraciones creíbles dentro de uno pequeño. Si su tarea solo requiere elevación, cabeceo y alabeo, la comparación 3-DOF vs 6-DOF puede ahorrarle la mitad del presupuesto de hardware.