Гид по платформе Стюарта

Платформа Стюарта (также называемая гексаподом) удерживает подвижную верхнюю плиту на шести приводах переменной длины, расположенных по треугольной схеме между основанием и плитой. Удлиняйте или укорачивайте шесть приводов в согласованных схемах — и плита сможет двигаться во всех шести степенях свободы: три поступательных (продольное, поперечное, вертикальное) и три вращательных (крен, тангаж, рыскание). Никакой другой компактный механизм не даёт полезной нагрузке истинное шестиосевое движение, поэтому гоночные и симуляторы вождения в этом каталоге публикуются на основе Стюарта. Платформы авиасимуляторов публикуются как движение с шестью степенями свободы — электрогидравлический на одной модели, электрический сервопривод на другой — без указания механизма основания; уточняйте форму механизма для рассматриваемой модели авиасимулятора, а не предполагайте гексапод.

Как читать технические характеристики платформы Стюарта

• Нагрузка — полезная нагрузка, которую плита несёт при движении, а не в состоянии покоя. В этой линейке: от платформ класса 200 кг до YT-6DOF-Pro на 2,000 кг, с кастомизацией до 5 тонн.
• Точность и повторяемость — насколько точно плита достигает и повторяет положение: повторяемость +/-0.02 мм на YT-6DOF, +/-0.008 мм на Pro.
• Отклик и частота — опубликованные показатели приведены по моделям и называют разные метрики: время отклика 10 мс или лучше на гоночных и водительских основаниях, задержка отклика 15 мс или лучше на морских и танковых основаниях, и задержка динамического отклика менее 5 мс на поворотной платформе. Полоса частот движения (0–5 Гц стандартно, 0–12 Гц Pro) определяет, насколько резким может ощущаться сигнал.
• Тип привода — сервоэлектрические цилиндры для точности, чистоты и аккуратности (гоночная платформа публикует позиционирование +/-0.1 мм и отсутствие риска загрязнения маслом); гидравлика для самых тяжёлых нагрузок и ускорений (танковый тренажёр работает на +/-2G на гидравлическом основании).
• Интерфейс — EtherCAT/Modbus на стандартном YT-6DOF; пользовательские промышленные протоколы на Pro. Ваше программное обеспечение симулятора должно связываться с основанием в реальном времени.

Где геометрия оправдывает себя

Поскольку все шесть приводов делят каждую нагрузку, платформа Стюарта жёсткая и компактная для своих габаритов — гоночный стенд на 1.5 кВт помещается на 2.5 кв. м. Её рабочая зона ограничена по сравнению с последовательными роботизированными манипуляторами, но симуляторам не нужна большая рабочая зона; им нужны правдоподобные ускорения в пределах малой. Если ваша задача требует только вертикального хода, тангажа и крена, сравнение 3-DOF и 6-DOF может сэкономить вам половину бюджета на оборудование.